<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
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<title>Os1: os1</title>
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<script type="text/javascript" src="navtree.js"></script>
<script type="text/javascript">
  $(document).ready(initResizable);
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<script type="text/javascript" src="search/search.js"></script>
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<body>
<div id="top"><!-- do not remove this div, it is closed by doxygen! -->
<div id="titlearea">
<table cellspacing="0" cellpadding="0">
 <tbody>
 <tr style="height: 56px;">
  <td id="projectalign" style="padding-left: 0.5em;">
   <div id="projectname">Os1
   &#160;<span id="projectnumber">1</span>
   </div>
   <div id="projectbrief">OrbSlam2 documentado y modificado</div>
  </td>
 </tr>
 </tbody>
</table>
</div>
<!-- end header part -->
<!-- Generated by Doxygen 1.8.12 -->
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var searchBox = new SearchBox("searchBox", "search",false,'Search');
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<script type="text/javascript" src="menu.js"></script>
<script type="text/javascript">
$(function() {
  initMenu('',true,'Search');
  $(document).ready(function() { init_search(); });
});
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<div id="main-nav"></div>
</div><!-- top -->
<div id="side-nav" class="ui-resizable side-nav-resizable">
  <div id="nav-tree">
    <div id="nav-tree-contents">
      <div id="nav-sync" class="sync"></div>
    </div>
  </div>
  <div id="splitbar" style="-moz-user-select:none;" 
       class="ui-resizable-handle">
  </div>
</div>
<script type="text/javascript">
$(document).ready(function(){initNavTree('md__home_alejandro__desarrollo_eclipse_os1__r_e_a_d_m_e.html','');});
</script>
<div id="doc-content">
<!-- window showing the filter options -->
<div id="MSearchSelectWindow"
     onmouseover="return searchBox.OnSearchSelectShow()"
     onmouseout="return searchBox.OnSearchSelectHide()"
     onkeydown="return searchBox.OnSearchSelectKey(event)">
</div>

<!-- iframe showing the search results (closed by default) -->
<div id="MSearchResultsWindow">
<iframe src="javascript:void(0)" frameborder="0" 
        name="MSearchResults" id="MSearchResults">
</iframe>
</div>

<div class="header">
  <div class="headertitle">
<div class="title">os1 </div>  </div>
</div><!--header-->
<div class="contents">
<div class="textblock"><p>OrbSlam2 comentado y modificado para pruebas de monocular slam.</p>
<p>Se basa en el proyecto original ORB-SLAM2 de Raúl Mur Artal et al de la Universidad de Zaragoza. <a href="https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2">https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2</a> <a href="http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/">http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/</a></p>
<p>Esta versión ejecuta orb-slam2 directamente sobre la webcam en tiempo real. El proyecto está documentado con estilo javadoc para ser generado con doxygen, y alojado en GitHub: <a href="https://alejandrosilvestri.github.io/os1/doc/html/index.html">https://alejandrosilvestri.github.io/os1/doc/html/index.html</a></p>
<p>La página principal de la documentación está en castellano y se encuentra en <a class="el" href="main_8cc.html">main.cc</a>. La documentación es un trabajo en proceso.</p>
<p>Este proyecto es trabajo de Alejandro Silvestri para de la materia de Robótica y visión artificial de ingeniería informática, y como parte del proyecto RAC del laboratorio de mecatrónica de la Universidad Austral, Pilar, Buenos Aires, Argentina.</p>
<p>#Agregados y modificaciones</p><ul>
<li>Implementa vocabulario BoW binario, reemplazando al de texto, que carga 100 veces más rápido.</li>
<li>Permite la visualización de los puntos 3D a color, con el color extraído de la imagen.</li>
<li>Guarda y carga el mapa en un archivo binario. Bugs pueden colgar la aplicación durante la carga o guardado.</li>
<li>Implementa parámetros de distorsión fisheye, para cámaras de gran angular.</li>
<li>Indicador de salud del tracking: más verde, más saludable; más negro, más cerca de perderse.</li>
<li>Visualiza la imagen de entrada a color y antidistorsionada.</li>
<li>Admite entrada de webcam y de video.</li>
<li>Permite controlar el video de entrada: pausa, reversa, saltar a otro cuadro.</li>
</ul>
<p>#Algunas pocas indicaciones Este proyecto no cuenta con cmake, se compila con G++ desde Eclipse en Ubuntu. Librerías que se deben incluir en el proyecto: [[<a href="https://github.com/AlejandroSilvestri/os1/blob/master/doc/Librerias.png">https://github.com/AlejandroSilvestri/os1/blob/master/doc/Librerias.png</a>]]</p>
<p>Webcam.yaml tiene la calibración de la cámara. </p>
</div></div><!-- contents -->
</div><!-- doc-content -->
<!-- start footer part -->
<div id="nav-path" class="navpath"><!-- id is needed for treeview function! -->
  <ul>
    <li class="footer">Generated by
    <a href="http://www.doxygen.org/index.html">
    <img class="footer" src="doxygen.png" alt="doxygen"/></a> 1.8.12 </li>
  </ul>
</div>
</body>
</html>
